之前说过，上位机控制硬件都是通过发送指令进行的，这是单向的。那么反过来，下位机硬件给上位机发送指令怎么才能实现呢？对于PMAC来说，最常见的情况就是，当PMAC一次运动完成时通知当前PC程序运动已完成。
1.下位机通知上位机原理
如下图所示，
PC给PMAC发送指令控制它做什么，当运动程序完成后中断通知上位机，在中断的同时发送一个标识P100表明完成的程序号，这个标明到底是1号轴运动完，，还是是2号轴运动完。在PC端有一个中断回调函数，下位机发送中断后，会自动跳转到该函数中，中断函数接受中断，根据标识P100来决定不同的情况不同的处理。
通俗来说，就是如下流程：
PC->PMAC：发送指令，告诉它做什么(&1b40r)PMAC:做完了，等待PC处理完前一个通知(While (M613 = 1) wait)PMAC->PC：某某事做完了，PC你就看着处理吧(P100=1 M613=1)PC：针对PMAC通知的事判断属于什么类型并处理(根据P100判断)PC->PMAC：处理完了，下位机可以发下一个通知消息了(P100=0 M613=0)
如上图所示，M613这个是用硬件跳线配置的，指定当前中断响应通道，具体的设置在这里。P100是我们指定的上下位机通信变量，这个是自己定义的，也可以是P1/P2/P3等。
2.下位机代码&1CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭OPEN PROG 40CLEARTA(200)TS(20)F(30)INCLinearX(10) Y(40)dwell 0;中断发送程序段While (M613 = 1) wait ;等待上一次中断响应处理完成P100=1;标明当前完成的程序，可为0、1、2等自定义的值M613=1;向上位机发送中断CLOSE3.上位机处理代码
注册中断处理函数：
BOOL CInterruptDlg::ConnectPmac(){//链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件if (NULL == PmacRuntimeLink(PMAC_NUM)){AfxMessageBox(TEXT("链接Pcomm32.dll函数库和打开PMAC卡连接失败!"));return m_bIsConnect = FALSE;}//中断函数绑定if( FALSE == PmacINTRFuncCallInit(PMAC_NUM, InterruptFunc2, 0, 0xFF1F)){AfxMessageBox(TEXT("PMAC函数中断初始化失败"));return m_bIsConnect = FALSE;}return m_bIsConnect = TRUE;}对应的中断函数处理如下：//中断处理void WINAPI InterruptFunc2(DWORD msg, PINTRBUFFER pBuffer){extern CInterruptApp theApp;TCHAR szRes[MAX_PATH];TCHAR szCmd[MAX_PATH];if (pBuffer->dwInterruptType == ISR_IR6){if (1 == PmacGetVariable(PMAC_NUM, 'P', 100, 0)){AfxMessageBox(TEXT("处理完成!"));//重置中断lstrcpy(szCmd, "M613=0 P100=0");PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);}}}
演示程序源代码下载地址，在该程序中点击电机开始回零后，回零按钮灰度化。直到下位机完成回零发送中断给上位机程序，上位机程序判断后处理使能按钮。这个程序是最简单的中断处理程序，主要是为了阐明原理，再复杂的程序都和这个原理一样的，基于这个原理我们可以开发更复杂的上下位机交互程序。
注意这里不能用默认安装完成后的runtime.h，原本的我试过有问题，必须用我放在程序源文件夹里的重写myRuntime.h。
更多PMAC代码参见我的网站，基本上都是这个系列涉及到的知识点。
到此为止，PMAC的使用系列基本上写完了，看完这一个系列，基本的PMAC编程和调试应该没有问题了，剩下的就是Read The Fuck Manual了。
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你必须百分之百的把自己推销给自己。
