三维旋转的四元数表示方法的解释
Jiwey or Newthinker_wei@CSDN
开始之前先了解以下几点：
四元数有四个分量，其中只有一个是普通数值。因此可以将四元数看成由两部分组成：数量部分和向量部分。也就是说，一个四元数可以表示成一个标量（数值）和一个向量的和。四元数的范数（模长的平方）也正好等于数量分量的平方与向量部分模长平方的和。
发表后才发现所有的式子都看不见，无奈，只能发图了。
版权声明：本文为博主原创文章，欢迎转载（文中有强调禁止转载的例外），但请说明出处。如用于培训等商业用途请先与博主联系并支付部分授权费
，有人要进来，有一些人不得不离开。
