设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，首先分析它的起动过程。
双闭环直流调速系统突加给定电压U* n由静止状态起动时，其系统状态：
U n*=0，U i=0，U ct=0，
n =0 ，U i*=0，U d0=0。
当输入一阶跃信号时，系统进入起动过程。
1. 起动过程波形分析
分析起动过程：
按照ASR由不饱和→饱和
饱和→退饱和
这一过程是由电流调节→转速调节。
三个阶段（如图所示）：
①未饱和→饱和 I（t=0~t1）
②饱和 Ⅱ（t=t1~t2）
③退出饱和 Ⅲ（t=t1~t2）
双闭环调速系统起动时的转速和电流波形
