这个教程将会讨论了解关于在实体或者仿真机器人上使用ROS的更信息。
这个时候你应该理解了ROS的核心概念。
给你一个运行ROS的机器人，你可以运用这些了解去列出机器人发布和订阅的topics，确定这些topics消耗的messags并且写下你自己的处理传感器数据的nodes，并在实际世界中起作用。
ROS最有魅力的地方不是在于它自身中发布者或者订阅者，而是ROS提供了一个标准的架构可以让全世界的开发者共享它们的代码。ROS最大的“feature”
是无数的的社区。
可用的packages数量多得惊人。这个教程将告诉你接下来该探索什么。
1.1启动一个仿真
即使你有一个实体机器人，用一个仿真机器人开始还是非常好的，这样，如果有什么错误，不会伤害到你自己，或者损坏一个昂贵的机器人。
1.2探索RViz
1.3理解TF
TFpackage在你机器人使用的不同的坐标框架之间进行转换，随时跟踪这些转换。对TF的好的理解对于处理一个真的机器人是必要的。学习整个教程是值得的。
如果你正在编译你的机器人，你也许会考虑为你的机器人构建URDF模型。如果你正在使用标准的机器人，，那么这个可能已经编译好了，不管怎样，简单的熟悉URDFpackage都是有意义的。
1.4更深入
这个点你也许准备开始让你的机器人去执行更加复杂的任务。下面的网页也许会帮到你：
坚韧是成功的一大要素，只要在门上敲得够久够大声，终会把人唤醒的。
