使用针孔相机模型，对于每一个相机，估计的参数有：焦距f、两个径向畸变参数k1和k2、旋转矩阵R、平移向量t；
将一个3D点投影到相机的公式为：
P= R * X + t （世界坐标系转换为摄像机坐标系)
p= -P / P.z (透视变换（perspective division）)这里是把摄像机坐标系转换为了像空间坐标系，将z反转，所以除以-z
p’ = f * r(p) * p (转换到像素坐标系)？感觉这个像素坐标系，依然是以影像中心为坐标原点
P.z 是P的第三个坐标. r(p)是一个去畸变的缩放函数：
r(p) = 1.0 + k1 * ||p||^2 + k2 * ||p||^4.
坐标投影到像素，坐标原点是影像中心，，右边为x轴正方向，y轴正方向指向上边，z轴向回指，指向摄像机，所以摄像机朝向z轴的负方向，正如opengl里面一样：
最终，这些公式推导出，摄像机的拍摄方向为：
R’ * [0 0 -1]’ (i.e., the thirdrow of R or third column of R’) ?这块儿还是没明白，求教
(where ‘ indicates the transpose of amatrix or vector).
摄像机的摄影中心所在位置为：
C= -R’ * t .
生活是一段奇妙的旅行，就在那一去无返的火车上。
