最初是想实现接收到某个some_topic然后解析内容，若是内容为指令action,action函数进入for循环，若是再接收到some_topic,里面指令为stop则stop=true停止正在进行的action,跳出for循环(想用外部变量控制for循环的结束).
类似:ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = nh.subscribe(."some_topic",actionCallback..); . . .void actionCallback(..){ ROS_INFO("RECEVIED"); if(command = "action") { action(3); …. } else if(command = "stop") { stop = true; } }void action(int received) { for(int i=0; i<5;i++) { for(int j=0; j<4;j++) { std::cout<<received*i*j<<std::cout; …. if(stop) { break;//跳出第一层循环 } } if(stop) { ROS_INFO("stop"); break;//跳出第二层循环 } ros::Duration(0.2).sleep(); } stop = false; }然而不论stop为什么变量，总会发现，进入for循环之后，若是循环没有完成,即action没有返回值．是不是接收下一个消息的，从ROS_INFO的时间戳可以看出．
第二次打印的时间戳总是接着第一个时间戳，也就是说，若第一个消息是action，第二个是stop，第三个是action，那么第一action循环会完整执行一遍，第三个action的for循环一遍都不会执行．因此一个线程是完成不了stop想要的功能，因此想到一个方法，专门为stop开辟一个线程，，用一个some_stop_topic,那么就有两个线程．
类似：ros::NodeHandle n;ros::Subscriber action_sub = n.subscribe(…"some_topic",actionCallback. …);ros::Subscriber stop_action_sub = .subscribe(… "some_stop_topic",actionStopCallback….);ros::spin();此时同样进行测试，发现仍然没有实现想要的功能，最后发现 ros::spin()还只是开辟了一个线程，我原本以为每一个callback均为一个线程，至今才恍然大悟．参考文献[1]，发现此方法可以实线此功能：ros::NodeHandle n;ros::Subscriber action_sub = n.subscribe(…"some_topic",actionCallback. …);ros::Subscriber stop_action_sub = .subscribe(… "some_stop_topic",actionStopCallback….);ros::MultiThreadedSpinner spinner(2); // Use 2 threadsspinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown用MultiThreadedSpinner说明此节点有两个线程，也可用（boost::thread）,最后堪堪实现了所需功能，但是由于for循环速度较快，而且没有用lock，每次同样时间发送的stop，退出for循环的层次不一样，因此还需好好思考．[1] %20and%20Spinning
若各位有好的方法解决我的问题，请不吝赐教．相互交流，非常感谢！
孤单不是与生俱来，而是由你爱上一个人的那一刻开始。
