总结总结和大家分享一下。
首先介绍一下大概的硬件组成：
MCU：FreescaleMK60D
433MHz数据传输模块
DC-DC可调式开关稳压模块
机架：普通红白f450机架
电机：朗宇2212kv880高效能电机（黑色）
电调：天行者40A
桨：仿APC1047
电池：DUPU2200mah25c
电路很简单用洞洞板搭的简易测试电路。
大概介绍一下
把
左右两个直线轴承，用几颗自攻螺丝拧在桌子上（可怜的桌子），插上铝合金管（外径12mm，壁厚2mm，注意要调整两个直线轴承的位置使它们同轴），两头用角铁限位也是拧在桌子上。把四轴用胶带+扎带绑在上面即可开始“烤四轴”。
大概过程（注意修正反向）：
1、估计大概的起飞油门。
2、调整角速度内环参数。
3、将角度外环加上，调整外环参数。
4、横滚俯仰参数一般可取一致，将飞机解绑，抓在手中测试两个轴混合控制的效果（注意安全），有问题回到“烤四轴”继续调整，直至飞机在手中不会抽搐。
5、大概设置偏航参数（不追求动态响应，起飞后头不偏即可），起飞后再观察横滚和俯仰轴向打舵的反应，如有问题回到“烤四轴”。
6、横滚和俯仰ok以后，再调整偏航轴参数以达到好的动态效果。
过程详解：
1、要在飞机的起飞油门基础上进行PID参数的调整，否则“烤四轴”的时候调试稳定了，飞起来很可能又会晃荡。
2、内环的参数最为关键！理想的内环参数能够很好地跟随打舵（角速度控制模式下的打舵）控制量。在平衡位置附近（正负30度左右），舵量突加，飞机快速响应；舵量 回中，飞机立刻停止运动（几乎没有回弹和震荡）。
2.1
2.2
2.3
2.4
3、角度外环只有一个参数
4、至此，，“烤四轴”效果应该会很好了，但是两个轴混控的效果如何还不一定，有可能会抽（两个轴的控制量叠加起来，特别是较大的
5、加上偏航的修正参数后（直接给双环参数，角度外环
5.1试飞时主要观察这么几个方面的情况，一般经过调整的参数在平衡位置不会大幅度震荡，需要观察：
5.1.1
5.1.2观察打舵响应的速度和舵量回中后飞机的回复速度。
5.1.3
6、横滚和俯仰调好后就可以调整偏航的参数了。合适参数的判断标准和之前一样，打舵快速响应，舵量回中飞机立刻停止转动（参数D的作用）。
至此，双环PID参数调节完毕！祝爽飞！
生活若剥去了理想梦想幻想，那生命便只是一堆空架子
