本文的原文连接是: 未经博主允许不得转载。
1，gui
ROS，有许多模拟器，可以展示机器人，因为机器人设备其实都是非常昂贵的。要是真机调试比较不太现实。 所以使用模拟器可以很方便的进行开发调试，就像是android刚开始的时候，android G1 当时非常贵，买不起可以用模拟器嘛。 机器人现在也非常贵。但是随着硬件的发展，成本下降，以后会有能买的起的机器人，不过现在就使用模拟器开发就可以了。
2，关于xface
Xface是一个快速轻量级的桌面，Xubuntu 就是一个Ubuntu的一个使用Xface桌面的版本。
实在是太讨厌Gnome3的桌面了。觉得非常不好。本来想装gnome2，但是想了下也是个主题而已，gnome感觉上太花哨了，变得费资源了，不舒服了。
下载地址： cd 下载地址，明显比gnome小点。
3，安装xface
安装成功进入系统：
点击“设备” => “安装增强功能” sh ./VBoxLinuxAdditions-x86.run 更多参考：
#安装ssh服务，并启动sudo apt-get install openssh-server openssh-client#启动sudo /etc/init.d/ssh start4，安装ROS
配置源：
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiversedeb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiversedeb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
试验下源，安装编译工具：
sudo apt-get updatesudo apt-get install build-essential
安装ros 参考：
#配置source.list源sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’#设置keyssudo apt-key adv –keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net –recv-key 0xB01FA116#更新sudo apt-get update#安装全部桌面环境，包括gui工具。sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
使用中国镜像：
配置环境变量： vi /etc/profile
#将命令放到，，开机启动。 source /opt/ros/jade/setup.sh
启动ROS：
roscore4，启动gui 小海龟demo
启动ROS：
roscore
启动小海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟了。
查看节点信息
$ rosnode list/rosout/turtlesim$ rosnode info turtlesim——————————————————————————–Node [/turtlesim]Publications: * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] * /rosout [rosgraph_msgs/Log] * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]Subscriptions: * /turtle1/cmd_vel [unknown type]Services: * /turtle1/teleport_absolute * /turtlesim/get_loggers * /turtlesim/set_logger_level * /reset * /spawn * /clear * /turtle1/set_pen * /turtle1/teleport_relative * /killcontacting node :49155/ …Pid: 26452Connections: * topic: /rosout* to: /rosout* direction: outbound* transport: TCPROS
控制小海龟移动
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_keyReading from keyboard—————————Use arrow keys to move the turtle.
注意是在这个console 按键盘，上下左右控制小海龟。
参考：
5，总结
本文的原文连接是: 未经博主允许不得转载。
ROS的精髓就是通信，底层封装的各种设备进行消息通信。 控制小海龟显示的是一个服务，控制移动的是另外一个服务。 两个服务通过消息进行通信进行控制。 每个服务都暴露自己的接口。只要开发应用就好了。底层的控制都封装了，可以很快的模块开发，提高开发效率。 同时因为开源项目，可以有很多资料学习，其实学习成本不高。
因为它抚平了心底的不安;当你尝到了极品的美食，
