用倍福的从站配置工具得到的源代码有以下
1主要代码ecatappl.cecatappl.hEcatappl: EtherCAT从站应用层接口，整个协议栈运行的核心模块，
EtherCAT从站状态机和过程数据接口。Main()函数的定义，输入输出程数据
对象的映射处理，ESC与处理器本地内存的输入输出过程数据的交换等;ecatslv.cecatslv.h
Ecatslv:处理EtherCAT状态机模块。状态机转换请求由主站发起，主
站将请求状态写入A1Control寄存器中，，从站采用查询的方式获取当前该状
态转换的事件，将寄存器值作为参数传入AL_ControlInd()函数中，该函数作
为核心函数来处理状态机的转换，根据主站请求的状态配置SM通道的开启
或关闭，检查SM通道参数是否配置正确等。
coeappl.ccoeappl.h
Coeappl: CoE服务的应用层接口模块。对CoE服务实际应用的处理以
及CoE对象字典的处理。包括对象字典的初始化，添加对象到对象字典，移
除对象字典中的某一条目以及清除对象字典等处理函数的实现。
mailbox.hmailbox.c
Mailbox:处理EtherCAT邮箱服务模块。包括邮箱通信接口的初始化，
邮箱通道的参数配置，根据当前状态机来开启或关闭邮箱服务，邮箱通信失
败后的邮箱重复发送请求，邮箱数据的读写以及根据主站请求的不同服务类
型调用相应服务函数来处理，本文主要研究的是CoE邮箱服务类型的处理。
objdef.cobjdef.h
Objdef:访问CoE对象字典模块。读写对象字典，获得对象字典的入口，
以及对象字典的具体处理函数由该模块实现。
sdoserv.csdoserv.h
SDO服务处理模块。处理所有SDO及SDO信息服务，包括对
主站发送的上传、下载SDO服务请求的处理，处理完成后SDO响应数据由
主站来主动读取。
mcihw.h并行控制器接口模块。定义了并行模式下的微控制器与ESC通
信接口函数，供上层应用通信时调用，完成底层数据的交换。
6,467ecatsoe.c4,006 ecatsoe.h
在EtherCAT实现SoE功能 这个文件显示了一个简短的例子
38,440testappl.c29,615 testappl.h
Testappl.c测试应用程序是一个特定的从站堆栈提供大部分的指定的EtherCAT
特点和生成机制，这是从站的行为不符合标准。这可以用来检查主行为不正确的奴隶的行为。
反应
sdoserv.c
sdoserv.h
Sdoserv:SDO服务处理模块。处理所有SDO及SDO信息服务，包括对
主站发送的上传、下载SDO服务请求的处理，处理完成后SDO响应数据由
主站来主动读取
11,044emcy.c4,598 emcy.h
紧急事件处理ecat_def.h
SlaveSample Code Configuration Defines
从站样品代码配置定义
2接口相关
(User applicationfiles (el9800appl.*,cia402appl.*,… )17,575el9800appl.c23,075 el9800appl.h
*此应用程序包括三个功能模块：*数字输入<br>*数字输出<BR>*模拟输入<br>
*模块的对象是根据ETG的定义。
cia402appl.ccia402appl.h
Cia402appl从栈代码包含的cia402驱动剖面样品的实现
在[ 1 ]。此实现提供了运动控制器之间的接口应用层通信。
以下功能的支持：
– cia402对象（见8.1章对象）
– cia402状态机（见8.2章状态机）
这支持同步循环位置（CSP）和同步循环
速度（CSV）的操作模式。反应
3
PDI and hardwareaccess functions (el9800hw.*; mcihw.*;fc1 1 00hw.*)40,016el9800hw.c8,199 el9800hw.h* \ addtogroup el9800_hw el9800平台（串行键访问）
定义访问el9800具体的外围和和ESC（SPI）
9,572 fc1100hw.c4,698 fc1100hw.h
在Win32平台实现硬件访问fc1100
mcihw.c
Mcihw:并行控制器接口模块。定义了并行模式下的微控制器与ESC通
信接口函数，供上层应用通信时调用，完成底层数据的交换。
19,707 esc.h
EtherCAT Slave Controller relateddefines and Types
EtherCAT从站控制器相关的定义和类型
4其他
10,624sampleappl.c6,379 sampleappl.h
sample application sampleappl.c:Hardware independent sample application
如果没法忘记他，就不要忘记好了。真正的忘记，是不需要努力的。
