ROS:开机自启动

Ubuntu14.04

网上很多资料说在/etc/rc.local中添加脚本,实验之后完全没用。可能是系统版本不对。 解决: Ubuntu14.04 开机项命令: gnome-session-properties 点击”add”

name : 名字 command : 命令,eg:gnome-terminal -x your_command.sh 注意:sh文件的权限,必须是可运行的, 路径为绝对路径。

 sudo chmod +x your_command.sh

comment :注释

退出,重启!

脚本文件 start.sh

#! /bin/bash source /opt/ros/indigo/setup.shsource /home/server/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch /home/server/catkin_ws/src/nodelet_tutorial_math/launch/plus.launch

开机后结果,已经自动运行了。

firefly

最终的产品我们不可能用一台电脑作为处理器,所以我们要有开发板,我们使用的是firefly rk3288.系统是Ubuntu14.04.因为系统是同事搞得,具体细节不清楚。在firefly中,没有gnome-session-properties这条命令,也就是说之前的方法不能用。这个时候robot_upstart 上场了。 http://docs.ros.org/jade/api/robot_upstart/html/index.html# 安装:sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

install 命令:要启动的launch文件,默认的名称为”myrobot”,也可以使用–job 指定工作名称,默认是工程名(下划线之前的部分)。

start 命令:

$ sudo service nodelet start

关机重启之后,这时,我们的终端不会自动启动,但是ros 节点已经启动了,打开终端,验证一下执行

$rosnode list$rostopic list

可以看到,ros节点已经在运行了。

stop命令:

sudo service nodelet stop

uninstall命令:

rosrun robot_upstart uninstall nodelet

这样自启动就会取消了。

遇到的大坑

我们的板子需要接很多设备,比如底座,摄像头,arduino等等。板子上的usb转串口 接口明显不够用。另外开机时串口的识别,设备的识别等很不稳定。所以让这些设备在板子开机时被稳定的识别到是最重要的。目前没有找到好的解决办法,以后解决了再更新。

2016 -12-30更新

之前的关于设备接口和串口识别不到的问题解决了,说一下解决思路。可以新建一个node,使用launch启动,将这个launch设为自启动。这样,上电开机时,这个node就会运行。在这个node中,延时一段时间,调用c++的system函数执行去linux命令,启动包含摄像头等其他设备的launch。

system("roslaunch pkg xxx.launch")

总之,等系统识别完设备接口之后,再去启动我们的launch,就能保证不会出现找不到串口或设备的问题了。

让所有的愁向后飞去。请不要回头去追你因该向前奔跑,因为快乐在前方!

ROS:开机自启动

相关文章:

你感兴趣的文章:

标签云: