图1 电机驱动机械运动装置
1－制动器 2－ 3－负载
图1所示是带有制动装置的电机驱动机械运动装置，图中T为电机的驱动力矩（N·m），当加速时M为正值，减速时M为负值；J为负载和电机转子的转动惯量（kg·m2）； n为轴的转速（r/min）；根据动力学平衡原理知：
（1）
若T为恒定时可求得
（2）
当用转速n表示上式得
（3）
和是初始转速
由式（3）即可求出加速或减速所需时间
（4）
以上各式中T和J都是与时间无关的函数。但在实际问题中，例如起动时电机的输出力矩是变化的，机械手装置中转臂至回转轴的距离在回转时也是变化的，因而J也随之变化。若考虑力矩T与J是时间的函数，则
T = （t ） J = （ t ）
由 （2）得
积分后得
或
（5）
,
图1 电机驱动机械运动装置
1－制动器 2－ 3－负载
图1所示是带有制动装置的电机驱动机械运动装置，图中T为电机的驱动力矩（N·m），当加速时M为正值，减速时M为负值；J为负载和电机转子的转动惯量（kg·m2）； n为轴的转速（r/min）；根据动力学平衡原理知：
（1）
若T为恒定时可求得
（2）
当用转速n表示上式得
（3）
和是初始转速
由式（3）即可求出加速或减速所需时间
（4）
以上各式中T和J都是与时间无关的函数。但在实际问题中，例如起动时电机的输出力矩是变化的，机械手装置中转臂至回转轴的距离在回转时也是变化的，因而J也随之变化。若考虑力矩T与J是时间的函数，则
T = （t ） J = （ t ）
由 （2）得
积分后得
或
（5）
