1. 将nand上的系统clone到tf卡。
部分参照： （注并不需要按照那步骤重新刷系统）
pcduino v3 本身装ubuntu12.04 到4g NAND上。装ros肯定后续很是受限的，特买了个32G class 10的TF卡。将系统克隆到了TF卡上。
说明：1）先看看上面连接说明，，先不动手。（避免出错）
2）TF卡插入pcduino 。通过Lubuntu桌面上的“Disk Utility”工具看看盘符情况。
注：后面环节会把TF卡格式化。注意里面内容备份。。
3） 通过桌面上的“LXTerminal”打开终端（Terminal），输入 sudo board-config.sh 打开板子的配置界面。
倒数第二个应该会有个clone到SD卡的选项。
4） exit 退出。终端会提示clone 信息。等待完成后。重启。
5）通过Lubuntu桌面上的“Disk Utility”工具看看盘符情况。 看到TF卡的盘符出现了ext3 的格式（应该只有1.9G）.
6)：通过桌面上的“LXTerminal”打开终端（Terminal），输入sudoboard-config.sh 打开板子的配置界面，选择“expand_rootfs”，一路确认后退出Board Configuration界面，会提示自动重启信息。自动重启后会在resize执行界面停留几分钟，完后再进“Disk Utility”就能看到SD卡上剩余的空间全部并入root分区内了。
：使用pcDuino的"expand_rootfs"会将SD卡剩下空间全部扩到root分区里面，如果想自定义分区，可以使用Linux下的"GParted"工具划分。但一般也没这个必要吧，所有空间都挂在"/"下，安逸。
（注在：NAND 系统上。。sudo board-config.sh 没有 “expand_rootfs” 选项）
Tip ： pcDuino 0531Lubuntu镜像的默认用户和密码都是 ubuntu
通过桌面上的“LXTerminal”打开终端（Terminal），输入sudoboard-config.sh 里面好像有改密码的选项。
2.安装ROS。
在网上找到的都是关于ros for groovy的说明。习惯hydro，抱着试一试的态度装了下hydro。
pcduino ros for groovy: ( 没测，看样子应该可以)
直接上 ros wiki。找到ros for arm 版的安装。
参照说明：一步步安装，竟然成功了。。
配置更新源
Ubuntu 12.04 (Precise armhf)
sudo sh -c ‘echo "deb precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
设置秘钥
wget -O – | sudo apt-key add –
更新软件
sudo apt-get update
安装ROS
ROS-Base: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.
sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping
可以用 apt-cache search ros-groovy 命令查看还有哪些包可以装。
初始化rosdep
sudo apt-get install python-rosdepsudo rosdep initrosdep update
设置ROS随Terminal启动运行 环境变量设置
echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
测试
此时运行命令 roscore 应该能看到ROS master正常运行消息：
在github 了ros/ros_tutorials ：https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/hydro-devel
由于暂没装QT。先把 /home/ubuntu/hydro_ws/src/ros_tutorials/turtlesim 忽略编译。不然提示错误。
catkin_make 。
运行 talker 与 listen 。ros正常。
或许是某个未开发的荒凉小岛，或许是某座闻名遐迩的文化古城。
