SLAM_turtlebot hokuyo 说明：安装包：turtlebot turtlebot_apps
hokuyo_node kobuki
kinect 2D_Slam 参考链接: %20a%20map%20with%20SLAM
hector_slam 参考连接：
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～改动turtlebot的SLAM例子，已经可以初步跑动起kobuki来用实际机器人做SLAM。turtlebot的例子主要是利用kinect的深度信息模拟激光数据进行二维地图的构建。现在只需将传感器节点换成hokuyo 的节点，并配置好相应的参考系与传感信息发布数据的话题。基本上就可以整体运行起来。 现在也只是初步的配置。后面要根据实际的机器人物理模型结构，规范好激光与机器人的相对位置。1）机器人启动. 机器人的物理描述文件（urdf文件）配置，关于实际运动的mobile_base相应配置，诊断节点2) 传感器运行。 改动主要集中在hokuyo_node的坐标系与数据节点。
3）gmapping 制栅格地图
4）amcl 定位。～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～1. 启动turtlebot.
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
2.gmapping
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
注：。turtlebot的例子主要是利用kinect的深度信息模拟激光数据进行二维地图的构建。现在只需将传感器节点换成hokuyo 的节点，并配置好相应的参考系与传感信息发布数据的话题。基本上就可以整体运行起来。
ps: 这部分需要将启动的传感器3dsenser(kinect) 改成laser. hokuyo
添加文件hokuyo_2d_sensor.launch
3.显示roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch××键盘控制： $ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch4.保存地图rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map5 .导航roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:[map file path] 显示：roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch –screen.yaml格式文件////////////////查看电量：对话框 运动GUI 运行 rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor
＊＊界面式查kobuki的电量（先运行节点）：rosrun rqt_gui rqt_gui
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～说明：bash脚本语言。turtlebot_hokuyo_slam.sh1. 先要进行ros的环境变量设置。2. 并行工程中需要等待后台launch文件的启动#!/bin/bash#source /opt/ros/hydro/setup.bash source /opt/ros/hydro/setup.bashsource /home/agv/hydro_ws/devel/setup.bashROS_PACKAGE_PATH=~/hydro_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATHROS_WORKSPACE=~/hydro_ws/srcecho roslaunch turtlebot_bringup roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch &sleep 15echo turtlebot_navigation roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch &sleep 15echo turtlebot_rviz_launchers roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch &sleep 5
roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
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注： 主要更改的配置文件。 1.文件 src/turtlebot_apps/turtlebot_navigation/launch gmapping_demo.launch<launch><!–kinect–> <!–include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/3dsensor.launch"–> <!–arg name="rgb_processing" value="false" /–> <!–arg name="depth_registration" value="false" /–> <!–arg name="depth_processing" value="false" /–> <!– We must specify an absolute topic name because if not it will be prefixed by "$(arg camera)". Probably is a bug in the nodelet manager: https://github.com/ros/nodelet_core/issues/7 –> <!–arg name="scan_topic" value="/scan" /–> <!–/include–> <!–hokuyo–><!–配置了相应的激光数据base 与 topic –> <arg name="2dsensor" default="$(optenv SENSOR_2D hokuyo)"/> <!– rplidar, hokuyo –> <!–arg name="use_filter" default="$(optenv USE_FILTER false)"/–> <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/$(arg 2dsensor)_2d_sensor.launch.xml"> <arg name="scan_topic" value="/scan" /> <arg name="laser_frame" value="camera_depth_frame" /> <!– if need change port –> <!–arg name="laser_port" value="/dev/ttyACM0" /–> </include> <!–include if="$(arg use_filter)" file="$(find exbotxi_bringup)/launch/includes/laser_filter.launch.xml"> <arg name="scan_in" value="scan_raw"/> <arg name="scan_out" value="/scan"/> </include–><include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/gmapping.launch.xml"/> <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml"/>
</launch>
2. 文件 /home/agv/kobuki_ws/src/turtlebot/turtlebot_bringup/launch/2dsensor.launch
怕仍是不能。于是他们比任何人都看的清楚，又比任何人都看的不确切。
