最近在研究一块TI公司的TMDEVM-AM3358开发板，这是一款硬件资源相当丰富并且性能非常好的工业评估板，我重点需要用到板上的网卡、串口以及CAN总线。众所周知，在android这样一款风靡全球的移动端操作系统内部，对于网卡的支持已经伴随这一系统本身的发展而相当完善。然而，串口线已经逐步淡出我们的视野，但是由于简单易用，在很多时刻依然派得上用场。其中最少见的应该就是CAN总线了，所以在调试CAN模块之中遇到了很多的问题。遗憾的是，似乎就连谷歌上也很难找到关于AM335x系列的ARM开发板CAN开发的介绍，这里就将我这段时间以来在CAN上所做的工作和遇到的问题总结一下。方便有需要的人少走弯路。
关于CAN的介绍，官方给出了一份文档，点击下载。经过了好几遍的通读之后，对他的基本步骤及意图有了一些了解，但是有一点让我感到疑惑——所有的步骤都是在PC上完成的，但是最后的使用是在ARM上，我并没有看到哪一步对ARM板进行了操作，那么最后如何实现呢？要了解这个问题，首先简单看看文档的操作步骤。 首先我们需要将ARM板上的CAN模块启动，调节SW8，将profile设置为1。SW8在显示屏接线的下方，如下图所示：
ARM开发板运行linux系统并且不修改canutil工具源码
如果你的ARM是运行的linux系统，那么恭喜你，TI的linux源码中已经集成了CANUTIL工具，可以直接使用。但是默认CAN驱动好像是未打开的，例如：在ARM终端
root@am335x-evm:~# canconfig can0 bitrate 50000Cannot find device “can0″failed
提示找不到can0设备，说明内核中未加入CAN驱动，那么我们需要配置驱动，方法如下： 在内核根目录输入
gedit Makefile
找到如下片段：
export KBUILD_BUILDHOST := (SUBARCH) CROSS_COMPILE ?= $(CONFIG_CROSS_COMPILE:”%”=%)
修改为：
export KBUILD_BUILDHOST := $(SUBARCH) ARCH?= arm CROSS_COMPILE ?= arm-eabi-
此步骤目的是使当前内核编译模式为ARM平台。 接下来输入：
make menuconfig
按照图示步骤依次选择： 1. [*] Networking support —>
2. <*> CAN bus subsystem support —>
3. CAN Device Drivers —>
4. <*> Bosch D_CAN devices —>
注意把这里的D_CAN打上星号。 5. Generic Platform Bus based D_CAN driver
同样将这一项打上星号。
好了，驱动配置完毕，下面执行Make指令，随后将生成好的内核镜像制作到SD卡中，重新启动开发板，那么CAN0设备就可以使用了。 可以尝试通过以下指令进行配置和收发： 1. 配置can0波特率为50000 ，开启三采样模式
canconfig can0 bitrate 50000 ctrlmode triple-sampling on打开can0设备 canconfig can0 start发送数据cansend can0 接收数据candump can0ARM开发板运行android系统或者要重新编译canutil工具
如果你是用的android或者你想对CAN工具进行修改重新编译，那么还需要继续下面的步骤。 首先同样需要在内核中配置CAN驱动，，并将Profile Selection设置成1,方法同上。 然后下载源码，官方说明中是需要下载三种源码(点击可下载)： – iproute2 – libsocket – canutil 但是这里我只需要用到最后一个canutil即可。
下载完成之后，首先配置环境变量，如下：
export GNUEABI=arm-arago-linux-gnueabiexport CC=$GNUEABI-gccexport LD=$GNUEABI-ldexport NM=$GNUEABI-nmexport AR=$GNUEABI-arexport RANLIB=$GNUEABI-ranlibexport CXX=$GNUEABI-c++export PREFIX=$FILESYS_PATH/usrLIBSOCKETCAN_INSTALL_DIR=$LIBSOCKETCAN_PATH/installexport PKG_CONFIG_PATH=$LIBSOCKETCAN_PATH/configLDFLAGS=”-Wl,–rpath -Wl,$LIBSOCKETCAN_INSTALL_DIR/lib”export INCLUDES=”-I$LIBSOCKETCAN_INSTALL_DIR/include”
其中PREFIX 是目标目录，可以自行设置。 然后进入canutils-4.0.6文件夹，输入以下指令：
prefixenable-debug
之后会根据目标平台生成相应的Makefile。接着依次执行：
makemake install
完毕之后，会在PREFIX/usr/bin下找到如下四个文件：
cansend , candump , cansequence , canecho
PREFIX/usr/sbin下找到如下一个文件：
canconfig
将这几个文件复制到android系统的/system/bin目录下（需要root权限）。这样我们就可以执行这5个命令了。 但这时候如果直接执行，可能会出现如下错误：
root@android:/ # cansend/做自己的决定。然后准备好承担后果。
