总感觉自己前面啰啰嗦嗦写了好多，却一直都没有使用用开发kinect的重型武器——Visual Studio。
那么本次我们就借助于Visual Studio，写一个C#程序，连接Kinect并调用Kinect SDK标准函数库来改变Kinect的俯仰角。
首先我们打开VS创建一个项目。选择Visual C#下面的Windows，然后选择控制台应用程序，命名为Kinect_Controller，选择你自己的保存路径。
建完之后，来到解决方案资源管理器。找到引用，右键——添加引用，在弹出的引用管理器中，右上角直接搜索Kinect，勾选MicrosoftKinect 1.8.0.0，然后点击确定。
如果组件引用设置正常的话，我们就可以在引用下面看到Kinect的相关组件。
接下来是我们的主程序。先在这里把全部的代码贴出来再解释。
using Systemusing System.Linq;using System.Text;using Systemusing Microsoft.Kinect;using System.Threading;namespace Kinect_Controller{class Program{static void Main(string[] args){KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0];if (sensor == null){Console.WriteLine(“找不到任何可用的Kinect装置，程序退出”);return;}sensor.Start();//获取连接在PC上的第一个传感器并且启动sensor.ElevationAngle = 0;//俯仰角度恢复到零度Console.WriteLine(“Kinect已启动，空格键退出”);Console.WriteLine(“现在角度为” + 0);ConsoleKey press;//向上箭头加5度，向下箭头减5度，并内置最大最小角度检测while((press = Console.ReadKey().Key)!= ConsoleKey.Spacebar){if (press == ConsoleKey.DownArrow){if (sensor.ElevationAngle – 5 < sensor.MinElevationAngle)sensor.ElevationAngle = sensor.MinElevationAngle;elsesensor.ElevationAngle = sensor.ElevationAngle – 5;}else if(press == ConsoleKey.UpArrow){if (sensor.ElevationAngle + 5 > sensor.MaxElevationAngle)sensor.ElevationAngle = sensor.MaxElevationAngle;elsesensor.ElevationAngle = sensor.ElevationAngle + 5;}Thread.Sleep(1000);Console.WriteLine(“现在角度为”+ sensor.ElevationAngle);}sensor.Stop();}}}
下面我们来从上向下详细解释一下代码。 （1）我们在最上方加入了两个命名空间。 using Microsoft.Kinect;//告知编译程序使用该命名空间，所有的用C#写的Kinect程序都需要如此。 using System.Threading;//程序中使用了Thread方法，所以要引入此命名空间。
（2）获得传感器 KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0]; 直到sensor.Start();这一代码段，是要获取与pc连接的第一个Kinect传感器。如果为空，则输出”找不到任何可用的Kinect装置，程序退出”，若不为空，则启动Kinect。
（3）重置角度 Kinect的俯仰角度可能因为人为原因或者程序原因初始情况并不位于零度，所以启动Kinect后，我们首先要重置Kinect的角度。使用sensor.ElevationAngle = 0，并且输出两句话来说明我们的程序。
（4）结合边界机制上下方向键调节角度 因为Kinect中角度俯仰范围为-27~27，所以我们要加入检测机制。 这个并不困难，原理是读入的按钮如果是上方向键（下方向键），角度如果加5度（减5度）后不超过最大角度那么是安全的，如果将会超过，那么就让它的角度等于最大角度。
sensor.MinElevationAngle和sensor.MaxElevationAngle分别是-27和+27。
并且在调整角度后，输出当前的角度，以提醒操作者
（5）退出 while((press = Console.ReadKey().Key)!= ConsoleKey.Spacebar) 这是while的条件，所以当我们按下空格的时候，会跳出转而直接执行sensor.Stop()退出程序。
（6）注意事项以及存在的问题 Kinect for Windows 1.0的官方文档中提到，1秒钟内最多改变一次角度，连续改变15次后，系统将强制休息20秒以防止电机过热，这也是为什么我们会引入Thread(1000)的原因，就是契合这一要求让Kinect得到充分的休息和冷却。
因为这一点，我们的程序本身就难免会存在一些问题，如果你按下上下方向键的频率快于一秒，键盘的输入会累积在缓冲区等待处理，因为我们的设定是等一秒，处理一次。这会造成很大的延迟和卡顿。我们可以根据需要做一些优化处理，即在沉睡的1秒内，将键盘输入无效化，这一次我们先不做深入讨论，因为写博文的时候，我的C#也是有点儿惨不忍睹的。
最后一个是.NET组件版本的问题，默认情况下，VS认为你的程序需要绑定特定版本的.NET组件。这样就会造成组件升级后，VS找不到原来版本的组件而无法编译。所以在解决方案资源管理器中，选中Microsoft.Kinect右键——属性，，特定版本改为False就可以了。
下面来自己跑一跑这个Kinect程序，运行结果如下。
注：博文中代码参考并修改自《Kinect体感程序设计入门》。
2015.3.2510：05 By Mr.Losers
可就是这样，还是有人，期望过多的温暖。
