既对ros tutorial 上的例子有了一定的了解之后，今天对发布器和订阅器代码（%28c%2B%2B%29）进行了研究，同时稍作改动进行了验证，
发布器——————————————————————————————————————————————–
#include "std_msgs/Int16.h"//因为后面我要用到整形的msg，此处要加上Int的头文件，不加后面会报错#include <sstream>int main (int argc,char ** argv)
);//初始化ROS, 是确切说明节点名字的地方, 节点的名字必须唯一,
//它允许ROS通过命令行重新命名
=
=
//尖括号里为发布的数据类型（调试的时候第一个就忘了改）, 即消息Message ,我再这里想要在一个节点（node）上发布两个话题（topic）
//圆括号中”chatter1”&”chatter2”为发布的话题的名称, 即Topic//也可以写成ros::Publisher chatter_pub; chatter_pub= n.advertise<…>…（引自ROS 代码解析）
);//一个ros::Rate对象允许user制定循环的频率//它将会记录从上次调用Rate::sleep()到现在为止的时间, 并且休眠正确的时
= 0; 我的代码里没有用到计数，值得注意的是源代码的count 变量一定程度上反应了代码的执行过程（通过观察输出结果可以明白）
int a b,c;
while (
//它使当Ctrl-C按下时,ros::ok()将会返回 0
{
//此处定义msg1 和msg2,注意类型不一致
msg2.data="hello!I am Baymax!";// , ..};}—————————————————————————————————–Int16, , = , ros::spin();return 0;}————————————————————————————————–此为进一步了解发布和订阅的机制和格式，为后面编写更为复杂的订阅节点和发布节点打下基础 （如有不妥之处，，恳请您批评指正）
太过于近，彼此身上隐性的刺又会深深的伤害对方。
