在STM32平台下，移植了uCOS V291的核。然后在网上下载了一个移植文件：
os_cpu_c.cos_cpu_asm.asm
本人并没有非常详细地去看任务切换过程的具体实现。只是大致有了一个了解。
当在后台程序中调用OSCtxSw()或OSIntCtxSw()进行任务切换时，其操作都是触发一个软中断PendSV_Handler()，让软中断来进行切换任务栈。如下：
OSCtxSwLDRR0, =NVIC_INT_CTRLLDRR1, =NVIC_PENDSVSETSTRR1, [R0]BXLROSIntCtxSwLDRR0, =NVIC_INT_CTRLLDRR1, =NVIC_PENDSVSETSTRR1, [R0]BXLR
PendSV_Handler()中断处理函数如下：
PendSV_HandlerCPSID IMRSR0, PSPCBZR0, OS_CPU_PendSVHandler_nosaveSUBS R0, R0, #0x20STMR0, {R4-R11}LDRR1, =OSTCBCur; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;LDRR1, [R1]STRR0, [R1]; R0 is SP of process being switched outOS_CPU_PendSVHandler_nosavePUSH {R14}; Save LR exc_return valueLDRR0, =OSTaskSwHook; OSTaskSwHook();BLXR0POP{R14}LDRR0, =OSPrioCur; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;LDRR1, =OSPrioHighRdyLDRB R2, [R1]STRB R2, [R0]LDRR0, =OSTCBCur; OSTCBCur = OSTCBHighRdy;LDRR1, =OSTCBHighRdyLDRR2, [R1]STRR2, [R0]LDRR0, [R2]LDMR0, {R4-R11}; Restore r4-11 from new process stackADDS R0, R0, #0x20MSRPSP, R0; Load PSP with new process SPORRLR, LR, #0x04CPSIE IBXLREND问题：
对于一般的小程序这样的任务切换方法简单有效，但最后我在调试一个中断触发频率非常高的设备时，发现PenSV_Handler()没有及时触发，甚至没有触发。这导致任务切换失败。
但我在调试程序时，单步运行程序至OSCtxSw()，OSCtxSw()执行完成了，并没有直接进入PenSV_Handler()中断进行任务切换操作，而是处理外部触发的中断去了。而在外部触发的中断又要求切换任务。
总体上讲，外部中断抢占了大部分的执行资源，而PenSV_Handler()得不到执行。所以，任务切换失败。
解决方案：摒弃软中断任务切换，改用函数任务切换方式。这样可以保证OSCtxSw()或OSIntCtxSw()执行完成了任务一定切换完成。将软中断PendSV_Handler()，，触发优先级提至最高。
相对而言，提升PendSV的中断优先级比较容易。
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