1，状态记录：
目前的状态：（1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK
（2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK
（3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID
（4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822BLE的信息
（5）尝试测试PWM，使得电机4转起来，看上去转动也没有问题
（6）尝试通过ST-Link调试STM32F405R，，没有问题
下一步需要调试的电路：
（1）买个锂电池，BQ24075电源控制电路；
（2）EEPROM器件买到之后，开始组装整个飞行器，试飞！
2，STM32F405R周边电路
（1）电机驱动电路，马达1~4分别使用PA1，PB11，PA15和PB9通过PWM功能控制空心杯电机的转动
（2）MPU9250加速度计陀螺仪传感器数据获取，使用I2C3接口，程序中使用STM官方的CPAL库函数驱动，IMU_SCL — PA8，IMU_SDA — PC9
（3）LED驱动电路
LED_RED_L –> PC0，LED_RED_R –> PC3
LED_GREEN_L –> PC1，LED_GREEN_R –> PC2
LED_BLUE_L –> PD2
（4）Debug接口，通过SWD接口调试
（5）外接8MHZ晶振，目前自己做的板子焊接的是16MHZ的晶振，参考这里修改晶振参数
（6）EEPROM 24AA64FT-E/OT电路，E_SCL –> PB6，E_SDA –> PB7，不过这个芯片不好买，还要预定，郁闷！
（7）USB电路，MicroUSB接口
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所以你不懂我的选择，也可以不懂我的难过，
