总算在Linux下把OpenNI和OPenCV配置好了，网上对Linux下OpenNI的配置方法讲的很少，而寻找使用OpenNI进行开发的方法更是像大海捞针……连手册里都只字不提，翻了好的资料才算搞定。闲话少说，总结在这和大家一起分享。
一、OPenNI篇
1.软件下载：
(1)OpenNI：
选择“OpenNI Binaries”->“Unstable”->“…for Ubuntu…”，点击“Download”。
下载完成后解压，cd进入解压后的路径：$ ./install.sh（不记得要不要加sudo了，试一试吧）
(2)SensorKinect：
命令：$git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
如果没有安装git，则sudo apt-get install之～
过程比较慢，结束后会在当前路径出现一个文件夹SensorKinect，cd进SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist，之后$ ./RedistMaker，，这时在上层目录Linux下出现Redist文件夹。此时网上说进该目录$ ./install.sh，但实际上还要进一层目录才有instal.sh文件。但是貌似执行这个需要root权限，我不知道怎么弄，$sudo su后也不行，最后发现还是Redist文件夹里面有一个Final文件夹，里面有一个压缩包Sensor-Bin-Linux-x86-v5.0.5.1.tar.bz2，我索性把它拷出来，解压缩后进去 （…/SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist/Sensor-Bin-Linux-x86-v5.0.5.1/），在里面$./install.sh，竟然就可以了。顺便说一下，可能在这些过程中输入$ ./install.sh 会提示没有命令之类的，可以在install.sh文件上右击->属性->权限，选中“允许以程序执行文件”，就可以了。
这时可以到在OpenNI-Bin-XXXX/Samples/Bin/x86-Release目录中测试：$ ./NiViewer，有可能提示没有什么库之类的，试着装一下：$sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev，之后应该就可以运行了，就可以看到期待已久的画面喽。如果这时候提示说Failed to set USB interface!或者Open failed: The network connection has been closed!，在命令行里运行：
$sudo rmmod gspca_kinect
这是因为Ubuntu可能自带了kinect驱动gspca_kinect，二者有冲突。貌似每次重启电脑后都需要执行一下这句才行。如果不想这么麻烦，可以把这个驱动加入系统黑名单：
$sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
在打开的文件底部加入一行：
blacklist gspca_kinect
这部分主要参考了https://github.com/avin2/SensorKinect里面讲的可能和实际不太一样，尝试着来吧。
(2)NITE：
选择“OpenNI Compliant Middleware Binaries”->“Unstable”->“…Ubuntu…”，下载就好了。
下载完成后解压，进入目录$ ./install.sh即可。
2.开发环境配置
我选用的是eclipse-cdt进行开发，网上仅有的可怜的一点资料讲的是用codeblocks进行开发，其实都是差不多的。这里以eclipse为例介绍一下吧。
新建一个空的或helloworld工程，如kinectOpenNI，在左侧的project exploer中右击kinectOpenNI，点properties，在对话框中选择C/C++ Build->settings->GCC C++ Compiler(如果用C写就选GCC C Compiler)->Directories，在右侧Include paths(-l)里点右边绿色加号，添加两个路径/usr/include/ni和/usr/include/nite，然后再选择GCC C++ Linker->Libraries，在Libraries (-l)中添加OpenNI，glut，XnVNite，注意XnVNite可能有版本号，要到你的/usr/lib目录下看一看，有个文件叫libXnVNite_XXXX.so之类的，我的是libXnVNite_1_5_0.so，所以我填的是XnVNite_1_5_0，反正就是随机应变吧，填不对的话它会报错说找不到库。由于这几个库都是在系统/usr/lib/目录下的，因此不用添加Library search path (-L)。
到此为止你的工程应该可以编译了。试试这段样例：(注意该一下里面xml文件的路径。样例是直接从安装包里找到的。当然，记得连上你的Kinect)
#include <XnOS.h>SAMPLE_XML_PATH “/home/iotuyrfviloh/Softwares/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.4.0.2/Samples/Config/SamplesConfig.xml”g_pDepthHist[MAX_DEPTH];XnRGB24Pixel* g_pTexMap = NULL;unsigned glutPostRedisplay();}rc = g_context.WaitAnyUpdateAll(); , xnGetStatusString(rc));glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glMatrixMode(GL_PROJECTION); glPushMatrix(); glLoadIdentity(); glOrtho(xnOSMemSet(g_pDepthHist, (g_nViewState == DISPLAY_MODE_OVERLAY ||g_nViewState == DISPLAY_MODE_IMAGE) {(g_nViewState == DISPLAY_MODE_OVERLAY ||g_nViewState == DISPLAY_MODE_DEPTH) {glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_GENERATE_MIPMAP_SGIS, GL_TRUE); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR_MIPMAP_LINEAR); glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR); glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, glColor4f(glTexCoord2f(glTexCoord2f((glTexCoord2f((glTexCoord2f(glutSwapBuffers();}:g_nViewState = DISPLAY_MODE_OVERLAY;g_depth.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(g_image);:g_nViewState = DISPLAY_MODE_DEPTH;g_depth.GetAlternativeViewPointCap().ResetViewPoint();:g_nViewState = DISPLAY_MODE_IMAGE;g_depth.GetAlternativeViewPointCap().ResetViewPoint();:g_context.SetGlobalMirror(!g_context.GetGlobalMirror());, strError);, xnGetStatusString(rc));););(g_imageMD.FullXRes() != g_depthMD.FullXRes() || g_imageMD.FullYRes() != g_depthMD.FullYRes()) {printf ();(g_imageMD.PixelFormat() != XN_PIXEL_FORMAT_RGB24) {printf();g_nTexMapX = (((unsigned glutInit(&argc, argv); glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH); glutInitWindowSize(GL_WIN_SIZE_X, GL_WIN_SIZE_Y); glutCreateWindow (); glutFullScreen(); glutSetCursor(GLUT_CURSOR_NONE); glutKeyboardFunc(glutKeyboard); glutDisplayFunc(glutDisplay); glutIdleFunc(glutIdle); glDisable(GL_DEPTH_TEST); glEnable(GL_TEXTURE_2D); glutMainLoop(); return 0;}
那风再温柔。太深的流连便成了一种羁绊，
