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3 软件部分
要实现PC104总线与CAN总线的数据通信，在上面的硬件设计中已经提到采用的是双端口 RAM作为数据缓冲的方法，其中涉及在双端口RAM中开辟数据区作为PC104嵌入式PC机与ATmega64的软握手标志。握手过程要在PC104嵌入式PC机与ATmega64的软件程序中实现，其过程如下：首先在双端口RAM中开辟两个缓冲区，分别用来缓冲CAN总线的收发数据。当PC104总线有数据发到CAN总线上时，先将数据写到双端口RAM的CAN数据发送缓冲区，然后向双端口RAM预留的标志字段写入特定值，通告ATmega64有数据要通过CAN总线发送，ATmega64采用查询的方式检测这个标志字段，当检测到标志字段的特定值时，就读取双端口RAM的CAN数据发送缓冲区，同时将读到的数据发到CAN总线上。上述过程后，ATmega64程序将标志字段复位。至此完成了PC104总线对CAN总线的数据发送。CAN总线对PC104总线的数据发送与此过程相反。
3.1 ATmaga64处理器程序
ATmaga64处理器对CAN总线进行底层的读写工作，同时将数据写到双端口RAM IDT7134 中，并将IDT7134中的首存储字节设为标志位，通知PC104嵌入式PC机有数据被更新，要求PC104嵌入式PC机对IDT7134进行读操作。基于以上的过程ATmaga64处理器程序包括对SJA1000初始化程序、SJA1000中断处理程序以及访问IDT7134的程序。
3.2 PC104总线访问双口RAM的Linux驱动程序
Linux驱动从结构上分为3个部分：
(1)设备的配置和初始化，包括检查设备的存在、状态，设备的注册及相关设备驱动程序的初始化。一般这部分程序仅在初始化时调用一次，他包含在init_module()例程中。
(2)I／O请求服务程序主要通过系统调用，完成用户的请求功能，如Read，Write等，设备的大多数操作都由I／O请求服务完成，主要包括Read，Write，Ioct1等例程。
(3)中断服务子程序，由系统接收所有硬件中断，然后调用相应的中断服务子程序。
在Linux系统里，设备驱动以文件的方式出现，因此设备驱动的接口就是一个文件系统的接口，该接口由一个数据结构struct file_operations{}来定义，该数据结构是整个虚拟文件系统的标准接口。因此首先定义了PC104总线访问双口RAM驱动程序文件系统的数据结构。
对于PC104内存段Linux内核在启动时就建立了访问这些地址的页表，访问他们的虚拟地址与实际物理地址不同，因此需要使用ioremap将物理地址映射到虚拟地址，才能够对PC104总线进行访问，来读取双口RAM数据。ioremap函数定义为：
Void*ioremap(unsigned long phy_addr，unsigned longsize)
参数phys_addr为物理地址，size为物理地址的长度。ioremap函数的返回值是一个特殊的虚拟地址，可以用来访问指定的物理内存区域，这个虚拟地址最后要调用iounmap来释放掉。以下将详细介绍Linux驱动程序的各个函数的具体实现。
3.2.1 初始化函数与卸载函数实现
设备的配置和初始化函数init_module()中分别调用：
register_chrdev()：进行设备注册；
request_irq()：请求中断通道；
request_mem_region()：分配I／O内存区域；
ioremap()：物理地址映射到虚拟地址。
程序源代码如下：
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当你成功得意的时候，最重要的是瞧得起别人。
