伺服电机惯量比的确定

  在进行自动增益调整或手动增益调整前,必须首先进行惯量比的确定。的惯量直接关系到伺服电机的稳定性和精确度;

  (1)惯量越小,精度越高;

  (2)惯量越大,稳定性越高;

  选择伺服电机,就是选择精度性和稳定性之间找到平衡点。惯量比是负载惯量和电机惯量之间的比值,在小功率750W以下,可以20倍匹配,最优为5倍匹配。根据惯量比,可以估算出伺服系统的加减速时间是否能满足设备工艺要求。惯量比和电机功率的选择和匹配,是由控制要求决定的、加减速时间的大小来确定的。

  
汇川公司伺服驱动器IS6209惯量确定步骤:
  预设置惯量比小于10倍,惯量比参数H08-15<10;

  
设置其参数:
  H09-05, 离线惯量辨识模式;

  H09-06, 惯量辨识最大速度;

  H09-07, 惯量辨识加减速时间;

  H09-08, 单次惯量辨识完成后等待时间;

  H09-09, 完成单次惯量辨识需电机转动圈数;

  
松下公司A5系列伺服驱动器惯量比确定:
  预设置惯量比 ,Pr0.04;在实时自动增益调整有效时,伺服电机带动负载运行时,实时监测出惯量比,每隔30分钟将惯量比存入EEPROM内存之中。

伺服电机惯量比的确定

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