特点：转子直径较小、轴向尺寸大；转动惯量小，因此响应时间快。但额定扭矩较小，一般必须与齿轮降速装置相匹配。用于高速轻载的小型中。
1、直流伺服的基本结构
图为直流伺服电动机的结构，主要包括定子、转子、电刷与换向片三个部分
2. 直流伺服电动机的分类
1）根据电动机本身结构的不同，可分为以下几类：
改进型直流伺服电动机转子的转动惯量较小，过载能力较强，且具有较好的换向性能。
小惯量直流电动机最大限度地减少了转子的转动惯量，能获得最好的快速特性。
永磁直流伺服电动机能在较大过载转矩下长期地工作，转动惯量较大，无励磁回路损耗，可在低速下运转。
无刷直流电动机由和逆变器组成，而逆变器是由装在转子上的转子位置控制。
2）根据直流电动机对励磁绕组的励磁方式不同，可分为他励式、并励式、串励式和复励式四种。
