松下公司FP1系列的指令系统由基本指令和高级指令组成，多至160余条。
下面主要介绍一些最常用的基本指令。
1．起始指令 ST，ST/与输出指令OT
ST起始指令(也称取指令)：从左母线(及输入公共线)开始取用动合触点作为该逻辑行运算的开始。(注意：有些公司PLC采用LD)
ST/起始反指令(也称取反指令)：从左母线开始取用动断触点作为该逻辑行运算的开始。(注意：有些公司PLC采用LD/)
OT输出指令：用于将运算结果驱动指定线圈，图中驱动输出线圈Y1。(注意：有些公司PLC采用OUT)
它们的用法如图1所示。
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图1 ST，ST/，OT指令的用法 |
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指令使用说明：
(1) ST，ST/ 指令可使用的编程元件为X，Y，R，T，C；OT指令可使用的编程元件为Y，R。
(2) ST，ST/ 指令除用于与左母线相连的触点外，也可与ANS或ORS块操作指令配合用于分支回路的起始处。
(3) OT 指令不能用于输入继电器X，也不能直接用于左母线；OT指令可以连续使用若干次，这相当于线圈的并联，如图2所示。
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图2 OT指令的并联使用 |
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当X0闭合时，则Y0，Y1，Y2均接通。
2．触点串联指令AN，AN/与触点并联指令OR，OR/
AN为触点串联指令(也称与指令)，AN/为触点串联反指令(也称与非指令)。它们分别用于单个动合和动断触点的串联。
OR为触点并联指令(也称或指令)，OR/为触点并联反指令(也称或非指令)。它们分别用于单个动合和动断触点的并联。
它们的用法如图3所示
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图3 AN，AN/，OR，OR/指令的用法 |
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指令使用说明：
(1) AN，AN/，OR，OR/指令可使用的编程元件为X，Y，R，T，C。
(2) AN，AN/单个触点串联指令可多次连续串联使用；OR，OR./单个触点并取指令可多次连续并联使用。串联或并联次数没有限制。
3．块串联指令ANS与块并联指令ORS
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(a)ANS的用法 |
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ANS(块与)和ORS(块或)分别用于指令块的串联和并联连接，它们的用法如图5所示。在图(a)中，ANS用于将两组并联的触点(指令块1和指令块2)串联；在图(b)中，ORS将两组串联的触点(指令块1和指令块2)并联。
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(b)ORS的用法 |
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ANS(块与)和ORS(块或)分别用于指令块的串联和并联连接，它们的用法如图5所示。在图(a)中，ANS用于将两组并联的触点(指令块1和指令块2)串联；在图(b)中，ORS将两组串联的触点(指令块1和指令块2)并联。
指令使用说明：
(1) 每一指令块均以ST（或者ST/）开始。
(2) 当两个以上指令块串联或者并联时，可将前面块的并联或串联的结果作为新的“块”参与运算。
(3) 指令块中各个支路的元件个数没有限制。
(4) ANS和ORS指令后面不带任何编程元件。
4．反指令/
反指令(也称非指令)是将该指令所在位置的运算结果取反。如图6所示。
在图6.16中，当X0闭合时，Y0接通、Y1断开；反之，则相反。
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图6/指令的用法 5．定时器指令TM 定时器指令分下列三种类型： TMR：定时单位为0.01s的定时器； TMX：定时单位为0.1s的定时器； TMY：定时单位为1s的定时器。 TM指令的用法如图7所示.。
在图7(a)，“2”为定时器的编号，“50”为定时设置值。定时时间等于定时设置值与定时单位的乘积，在图7(a)中，定时时间为500.1s=5s。当定时触发信号发出后，即触点X0闭合时，定时开始，5s后，定时时间到，定时触点T2闭合，线圈Y0也就接通。如果X0闭合时间不到5s，则无输出。 指令使用说明： (1) 定时设置值为K0~K32767范围内的任意一个十进制常数(K表示十进制)。 (2) 定时器为减1计数，即每来一个脉冲CP，定时经过值由设置值逐次减1，直至减为0时，定时器动作，其动合触点闭合，动断触点断开。 (3) 如果在定时器工作间，X0断开，则定时触发条件消失，定时运行中断，定时器复位，经过值回到原设置值，同时其动合、动断触点恢复常态。 (4) 程序中每个定时器只能使用一次，但其触点可多次使用，没有限制。 6．计数器指令CT 在图8(a)中，“100”为计数器的编号，“4”为计数设置值。用CT指令编程时，一定要有计数脉冲信号和复位信号。因此，计数器有两个输入端：计数脉冲端C和复位端R。在图中，它们分别由输入触点X0和X1控制。当计数到4时，计数器的动合触点C100闭合，线圈Y0接通。 指令使用说明： (1) 计数器设置为K0~K32767范围内的任意一个十进制常数(K表示十进制)。 (2) 计数器为减1计数，即每来一个计数脉冲的上升沿，计数经过值由设置值逐次减1，直至减为0时，计数器动作，其动合触点闭合，动断触点断开。
(3) 如果在计数器工作间，复位端R因输入复位信号[在图8(a)中。即X1闭合]而使计数器复位，则运行中断，回到原设置值，同时其动合、动断触点恢复常态。 (4) 程序每一个计数器只能使用一次，但其触点可多次使用，没有限制。 7．堆栈指令 PSHS，RDS，POPS PSHS(压入堆栈)，RDS(读出堆栈)，POPS(弹出堆栈)这三条堆栈指令常用于梯形图中多条连于同一点的分支通路，并要用到同一中间运算结果的场合。它们的用法如图9所示
指令使用说明： (1) 在分支开始处用PSHS指令，它存储分支点前的运算结果；分支结束用POPS指令，它读出和清除PSHS指令储存的运算结果；（http://www.diangon.com/版权所有）在PSHS指令和POPS指令之间的分支均用RDS指令，它读出由PSHS指令储存的运算结果。 (2) 堆栈指令是一种组合指令，不能单独使用。PSHS，POPS在同一分支程序中出现一次(开始和结束时)，而RDS在程序中视连接在同一点的支路数目的多少可多次使用。 8．微分指令DF，DF/ DF：当检测到触发信号上升沿时，线圈接通一个扫描周期。 DF/：当检测到触发信号下降沿时，线圈接通一个扫描周期。 它们的用法如图10所示。 在图10中，当X0闭合时，Y0接通一个扫描周期；当X1断开时，Y1接通一个扫描周期。这里触点X0，X1分别称为上升沿和下降沿微分指令的触发信号。
指令使用说明：
(1) DF，DF/指令仅在触发信号接通或断开这一状态变化时有效。 (2) DF，DF/指令没有使用次数的限制。 (3) 如果某一操作只需在触点闭合或断开时执行一次，可以使用DF或DF/指令。 9．置位、复位指令SET，RST SET：触发信号X0闭合时，Y0接通。 RST：触发信号X1闭合时，Y0断开。 它们的用法如图11所示。
指令使用说明：
(1) SET，RST指令可使用的编程元件为Y，R。 (2) 当触发信号一接通，即执行SET(RST)指令。不管触发信号随后如何变化，线圈将接通(断开)并保持。 (3) 对同一继电器Y(或R)，可以使用多次SET和RST指令，次数不限。 10．保持指令KP KP指令的用法如图12所示。S和R分别为置位和复位输入端，图中它们分别由输入触点X0和X1控制，当X0闭合时，图中继电器线圈Y0接通并保持；当X1闭合时，Y0断开复位。 指令使用说明：
(1) KP指令可使用的编程元件为Y，R。 (2) 置位触发信号一旦将指定的继电器接通，则无论置位触发信号随后是接通状态还是断开状态，指定的继电器都保持接通，直到复位信号接通。 (3) 如果置位、复位触发信号同时接通，则复位触发信号优先。 (4) 当PLC断开时，KP指令决定的状态不再保持。 (5) 对同一继电器Y(或R)一般只能用一次KP指令。
11．移位指令SR 移位指令SR实现对内部移位寄存器(通用“字”寄存器)WR中的数据移位，其用法如图13所示。
在图13中，移位寄存器由三个输入端：数据输入端IN；移位触发脉冲输入端C；复位端CLR。图中，它们分别是由X0，X1，X2三个触点控制。X0闭合，WR2中最低位输入为1；X0断开，则输入为0。当X1每闭合一次，移位寄存器中的数据左移一位。当X2闭合时，则寄存器复位，停止执行移位指令。 指令使用说明： (1) SR指令的编程元件可指定内部通用“字”寄存器WR中任意一个作移位寄存器用。每个WR都由相应的16个辅助继电器构成，例如WR0由R0~RF构成，R0是最低位。 (2) 用SR指令时，必须有数据输入、移位脉冲输入和复位信号输入。当移位触发脉冲信号和复位触发信号同时出现时，以复位信号优先。 上面介绍的是一些常用的基本指令。此外，还有一百多条高级指令，用于对数据进行传输、运算、变换和处理，或执行特殊功能来控制PLC的运行，常用于较复杂的系统中，高级指令使用得当，往往可以使程序得到大大简化，使编程更为方便。这是现代的重要特点。限于篇幅，此处从略，读者可参考相关的PLC编程手册。 |
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