直流定子磁极的产生有两种，一种是用永久磁铁，另一种是给定子励磁绕组通入直流电。按励磁绕组与电枢绕组连接方式的不同可分为他励和自励两种。
他励指励磁与电枢回路在上相独立，自励则两者有直接的电气联系。自励多应用于小功率电机，而他励方式则多应用于中、大功率电机。自励的励磁方式又包括：并励、串励、复励等，其中复励又有积复励和差复励之分。直流电机的励磁方式如图所示：
图中，Ia为电枢电流，If为励磁电流。
图（a）为他励方式。励磁绕组与电枢绕组无联接关系，用外加电流进行励磁。
他励直流电机的励磁电流在运行中不能太小，易超速运行
图（b1）为并励方式。励磁绕组与电枢绕组共用同一直流，并且励磁绕组与电枢绕组呈并联关系。在性能上讲，他励与并励电机性能接近，具有较硬的机械特性，转速随负载变化小，磁通为一常值，转矩随电枢电流成正比变化。但起动转矩小于串励电机。
他励与并励电机具有较硬的机械特性，转速随负载变化小，调速范围广，适用于转速要求稳定，而对起动转矩无特别要求的负载。如轧机、金属切削机床、纺织印染和印刷机械等。
并励直流电机的励磁绕组在运行中不能断开，否则易发生飞车。
图（b2）为串励方式。励磁线圈与电枢线圈相串联并共用电源，励磁电流即为电枢电流。串励直流电机具有软的机械特性，转速随负载的轻重变化较大，转矩近乎与电枢电流的平方成正比。起动转矩较他励、并励直流电机大
串励电机适用于要求起动转矩特别大，而对转速的稳定无要求的负载。主要用于起重及交通运输机械上。
串励电机不允许空载运行，易发生飞车。
图（b3a）、（b3b）为复励方式。复励直流电机有并励和串励两个励磁绕组，一为与电枢并联的并励绕组，一为与电枢串联的串励绕组。若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若相反，称为差复励。复励直流电机具有并励和串励电机的“折中或复合”特点，其特性介于并励和复励电机之间。
复励直流电机适用于起动转矩较大，转速变化不大的负载，如冶金辅助机械、空气压缩机等。
