PID的参数设置可以参照以下来进行:
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
需要摸索，
我的经验大概这样：
1、p只要不震荡，尽可能大，快速性好。
2、能够满足静差，i尽可能的小，快速性好。这需要和p值配合。
3、d值属于附加，根据pi值得状况，适当的大点，增加快速性好 。
