程序的经验设计法是根据被控对象的要求，在典型单元程序的基础上，做一定的修改和完善。适用于简单梯形图程序的设计。
特点：程序的设计质量和耗费的时间与设计者的经验有很大关系，同时梯形图的可读性差。
一、运料小车控制系统的梯形图设计
要求：运料小车在SQ1处装料（20s），然后开始右行；到达SQ2后卸料（15s），然后开始左行；这样不停往复工作，直到按下停止按钮。
1、分析控制要求，确定输入、输出设备，绘制I/O接线图：
1）要实现小车的左右往复运动，只要对小车的拖动实现正反转控制即可。这里用两个分别控制小车左行（KM2）右行（KM1）。
2）系统的起动（左SB2、右SB1）、停止（SB3）需要三个按钮，起点和终点处的两个行程开关是用来自动控制小车的往复运动的，也应作为输入设备。
即：SB1—小车右行起动按钮 SB2—小车左行起动按钮
SB3—小车停止按钮 SQ1—左终点行程开关 SQ2—右终点行程开关
2、典型单元梯形图程序的引入
小车的左右往复运动控制就是电动机的正反转控制（软件互锁、硬件互锁）。
3、修改、完善以满足控制要求：
1）小车在两处装料、卸料需要延时，应增加定时器。
2）延时结束，小车要能自动继续左行或右行，www.diangon.com应在Y2和Y3线圈前加入定时器的延时触点。
3）小车到达SQ1或SQ2处要能自动停下，应在Y2和Y3线圈前加入相应行程开关的常闭触点。
4）若小车停在SQ1或SQ2处，就算曾经按下停止按钮，小车仍然会自行起动。
解决方法：增加辅助记忆起动信号。
二、两处卸料的小车控制系统的梯形图设计：
要求：运料小车第一次右行在SQ3处卸料；第二次右行在SQ2处卸料。
1、分析控制要求，确定输入、输出设备，绘制I/O接线图：与上例比较可知，要实现两处卸料，增加了行程开关SQ3，故只要在上例I/0图的基础上将SQ3连接到的输入端X5。
2、修改、完善以满足控制要求：
1）要实现两处卸料，重要的是判断小车右行时在SQ3处是否需要停。可增加一个辅助继电器（M1）来记忆小车是否到过SQ3（M1+），或SQ2（M1—）。
2）小车到达SQ2处，回头左行时会压下SQ3，使M1+，导致小车第三次右行压下SQ3时不停。
3）小车左行或第二次右行经过SQ3时会使T1瞬间得电，非控制要求。
4）若小车停在SQ1或SQ2处，就算曾经按下停止按钮，小车仍然会自行起动。
解决方法：增加辅助继电器记忆起动信号
设计法的缺点：易漏掉某些环节，设计出的梯形图可读性差，只适用来设计一些简单的程序。
